Ett litet IT-hem

This report identifies the challenges of deploying a Delay-Tolerant Wireless Sensor Network in an environment with a subarctic climate. The network is intended to enable remote access to measuring stations and the environmental data that they record. The report proposes a high-level organization of such a network and reviews several different network and transport layer protocols, as well as services, suitable for the network. It does so by reviewing previous sensor network deployments and identifying the requirements of these networks, as well as the requirements of the applications and conditions found in this particular scenario. In this scenario, the size and spread of the network, along with the complex geographical properties of the deployment area are found to be the greatest challenges. This requires the use of many different network and hardware technologies within the same network. In order to successfully deploy a network of this extent, thorough investigations of the operation environment, the applications’ requirements and the conditions for radio communication in the area must be conducted.

Texten ovan är min ‘abstract’ till mitt examensarbete som jag avslutar i dagarna. Så kan det gå! Snart klar alltså..

Det känns lite sådär att ha en av robotarnas PC i delar fem dagar före presentationen…

Ena dagen vill de leka. Andra dagen inte.

Sedan vi kom hem från Tyskland med Projekt IT har några kämpat med att göra färdigt påbörjade uppgifter, medan andra däribland jag bland annat bråkat med krånglande hårdvara och buggig mjukvara. Hur smart blir man av att sitta och felsöka en dator som startar om sig ständigt? Att göra det i åtta timmar känns sådär halvt konstruktivt. Jag tror att jag kan räkna antalet uppstarter jag sett på en skärm till över hundra! Problemet kvarstår. Varenda del är utbytt, sladdar har lötts om och operativsystem har bytts ut. En del problem härleddes till en täckplåt som skakat loss inne i ett PC-Card och kortslöt kretsen. Det upptäcktes när jag började bli riktigt förbannad och började skaka på kortet… Men det var bara ett problem.

Frustrationen är total…men idag fick vi en liten ljusglimt i form av en väldigt lyckad uppdragskörning med flera offer identifierade samt en hel del nya grejer implementerade. Tyvärr är kombinationen Logitech Webbkamera och OpenCV (bildbehandlingsbilbiotek) inte helt lyckad vilket resulterar i korrupta bilder (0 poäng i tävlingssammanhang).

Projektet börjar också lida mot sitt slut och nu ägnar jag min tid åt att styra upp och skriva rapport, förebereda slutredovisning och dra ganska hårt i projektledningstyglarna för att se till att vi prioriterar rätt bland alla uppgifter. Den 2 juni måste problemen ovan vara lösta, på ett eller annat sätt.

Just nu är jag sugen på kombinationen 24V och PC-104:a för att tvinga fram ett datorbyte i sista stund…

Det tog lite tid.

Nu ligger det iaf några foton uppe från Hannover. Här är de.

Fler foton hittar ni här (fotograf: Martin Persson). Finns säkert ännu fler någonstans på Internet. Go fetch.

Resan är över.

Jag fick med mig en laddning från Boardershopen och en rejäl förkylning hem, blandad sås inför Valborg alltså. Klart är att det var roligt och att jag har fått några aha-upplevelser på vägen, vi har lite att jobba på i vårt projekt. Jag har precis börjat behandla alla bilder, de dyker upp så småningom alltså och då tillsammans med länkar till några andra fotosamlingar från resan.

Plus för den genuint tyska mat vi åt två kvällar (inklusive in-house färskbryggd öl), minus för den mat vi åt övriga dagar.

Mässan är alltså sjukt stor.

Robotarna är en liten del av den, egentligen handlar det mest om industriella maskiner, processautomation och annan avancerad teknik. Bilden nedan är tagen med en värmekamera modell dyrare från Flir.

Björn & Anton

Fjärde uppdraget var nära att aldrig påbörjas eftersom vi hade problem med våra värmekameror. Några få minuter före start lyckades vi få ihop det hela och körde… Nu låg det dock tidningspapper i banan, vilket gör att hjulen slirar en aning. Dock inte mycket..

Så här ser det ut under ett uppdrag; jag sitter som operatör vänd bort från banan. Min skärm visas på en stor duk i taket för att lagmedlemmar och publik ska kunna se kartan.

http://www.flickr.com/photos/starbuck/3468303218/

Tyvärr blir det snabbt pinsamt om gränssnittet då kraschar, vilket det gjorde 4-5 gånger i rad… Fler foton finns på http://www.flickr.com/photos/starbuck/tags/rrtuppsala2009/. Det tackar vi Martin för.

För en stund sedan avslutade vi vårt andra uppdrag. Rym fick återigen förtroendet eftersom vi lyckats få igång en mikrofon på den. Vid nästan alla offer finns en högtalare som rabblar ord enligt en lista som används när man testar ljudkvalitet i telefoner. När vi hittar ett offer ska vi avgöra vilket av sex utvalda ord som repeteras tre gånger. Lyckas vi med det får vi ytterligare poäng. Ljudupptagningen är bra, men vi får med väldigt mycket miljöljud så det är halvsvårt att sålla ut ordet.

Tyvärr hittade vi inga offer i det här uppdraget, anledningen är okänd men vi tror att temperaturen var aningen för högt ställd, samt att vi hade lite oflyt, kom in i fel vinkel och fick ingen klar markering. I det fallet lägger vi till platsen på en ignorera-lista, vilket gjorde att vi inte hittade offret vid ett andra försök.

Vi siktar på att köra ytterligare ett uppdrag senare idag och då med Surt som får ultraljud implementerade i detta nu.

Karta från andra uppdraget

Igår körde vi vårt första uppdrag.

Trots att vi gått igenom regler och rutiner var det lite nerver inblandade… Uppdraget började mycket bra, uppstarten fungerade felfritt och Rym som var premiärrobot började ta sig igenom banan på vänstervarv, sett från startposition. Tyvärr missade vi ett offer som ligger väldigt lågt direkt till vänster, våra värmekameror tittar tyvärr för högt för det. Efter ytterligare några meters kartläggning, bra sådan dessutom, siktade Rym in sig på ett offer som sitter i optimal höjd för den. Låsning på offret och… *klick*. Perfekt foto rakt på offret, Hazmaten och “tumbling E-chart” (läsbarhetstest) var fullt synliga och läsbara!

Offerbild från första uppdraget, hazmat till vänster och tumbling E-chart till höger (dockan sitter tyvärr dold till höger)

Allt var frid och fröjd tills Rym bestämde sig för att sikta mot avsatsen. Vi var tvungna att gå in och bryta och återställa (tillbaka till startplatsen alltså, alla poäng nollställs). Tyvärr råkade den som lyfte upp roboten och komma åt strömbrytaren…vilket i sig genererade ett segmenteringsfel i vårt grafiska gränssnitt. Resultatet; karta med offer utmarkerat gick förlorad. Efter omstarten valde Rym en annan väg, åt höger istället, och mappade fram en riktigt bra karta. Den här gången valde Rym den andra vägen som leder till de röda området (där kan vi inte köra pga stepperfields). Av någon anledning hittade den inte dessa utan fortsatte lugnt och städat rakt ut i dem. Återställning för andra gången alltså; dock sparade vi kartan som blev väldigt bra. Sista försöket resulterade i ett nytt mycket bra foto på ett offer men när vi återställde så hände precis samma sak som i första försöket. Inte bra..

Sammanfattningsvis måste vi vara väldigt nöjda med vårt första uppdrag; två olika offer hittades och kartan blev grym, banan är utlagd som en åtta och det är inte lätt att matcha ihop kartdelarna när man cirkulerat runt en av kuberna.

Grönt är värmesökt, vitt är laserscannat, svart är väggar och gul pil är startpunkt

(Detta är originaltexten till http://www.rrtuppsala.se/2009/04/22/forsta-uppdraget-avklarat-i-hannover/ om någon undrar.)

Idag var det tänkt att tävlingarna skulle börja kl. 10.

Nu kl. 12:20 har vi fortfarande inte börjat..och det är nog bra. Det sista vi gjorde igår, lagom trötta efter 13-14 timmars arbetsdag, var att framkalla lite blixt och dunder med Rym. Vi lyckades bränna en 24V-ingång på ett kort. Det är snart ordnat, under tiden har vi koncentrerat oss på Surt som börjar bli klar. Där saknas lite kalibrering av värmekamerorna samt inkoppling av det livsviktiga ultraljudet. Banan i år har höga kanter ner till de andra delarna av banan, samt även en tunnel till en annan del där vi slår i med det höga tornet som webbkameran till Omnispegel sitter på. De andra lagen verkar vara en aning stressade, de flesta har bara en robot så det gäller att den fungerar.

Om vi får igång Rym snart kommer vi att annonsera till tävlingsledningen att vi vill köra, då sätter vi lite press på övriga lag. :)

(Bilder kommer senare, det är inte riktigt läge att börja pilla med sånt just nu…)